Para realizarmos a instalação do pacote teremos que executar a IDE do Arduino, acessar o menu “board manager” e procurar por ESP32. Após isso, devemos procurar pela versão ESP32 by Espressif Sytems e selecionar a versão do pacote 2.017(versão 3.0.0 ou superiores podem gerar erros de incompatibilidade) e clicar em install.
Feito isso, é só reiniciar a IDE e a mesma já reconhecerá as placas ESP32.